50型のエスティマのオーディオデッキを取り外してカーナビを取付ましたのでご紹介します。
作業したのは50型の前期モデルです。
50エスティマのオーディオをカーナビに交換する方法
このオーディオデッキを取り外します。

オーディオ取外し
オーディオ周りのパネルに傷がつくのを防ぐためにマスキングテープなどで保護します

オーディオ周りのパネルを外します。
内貼りはがしなどを使って浮かせるようにして外していきます。


カプラーがささってるの外します。
外れました

このぱねるは爪を押して外す感じです。
外れました
続いてデッキ本体を固定しているネジ4本を外します

ネジを外したらデッキを手前に引き出せるようになるので、裏のカプラーを外してデッキを取り出します
外れました

カーナビの取付準備(フィルムアンテナ取り付け)
グローブボックスを外します

開けて脇にあるストッパーを外すとグローブボックスが外れるようになります。
続いてピラートリムを外します

ピラーの渕についているウェザストリップゴムを浮かせて、出来た隙間に内貼りはがしなどを入れて浮かせるようにクリップを外してピラートリムを取り外します。
アンテナの端子をガラスの大まかな位置に仮止めして、配線をルーフトリムに入れて、そのままピラーの方に取り回します。これでピラートリムを取り付けると配線が見えなくなりスマートです

ピラートリムに隠れるように取り回しながら、ピラーとダッシュボードの間にできた隙間のほうへ持っていきます。アンテナ線はぶらぶら遊ばないように結束バンドなどで固定したほうがよいでしょう

隙間にいれます

ダッシュボードの隙間にいれた配線は、グローブボックスの裏を通しながら、オーディオデッキを取り付ける場所まで取り回します。

必要に応じて車種別オーディオハーネスキットを使ってナビと接続していきます。
※オーディオから両サイドについているステーをはずして新しく取り付けるデッキに付け替えておきます。
各配線類を接続して装着して動作確認して問題無ければパネルを取り付けたら完了です。

内装や電装品のDIYにはドライバーなどの通常の工具に加えて「内張はがし」のセットや「検電テスター」などあると作業がはかどるのでオススメです。